中国计量大学学报

2018, (01) 38-43

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工业机器人运动学参数标定方法仿真

陆艺;于丽梅;郭斌;

摘要(Abstract):

为解决工业机器人标定中存在的成本昂贵、专业性强等问题,提出了一种基于几何约束的工业机器人运动学参数闭环标定法.首先采用D-H模型与MDH模型相结合的方法建立运动学模型,解决D-H模型的奇异性问题.其次,用Matlab对该方法进行仿真,机器人末端执行器上模拟安装一个激光器,将激光瞄准观测平面上一正方形的四个顶点,得到较精确的关节角.最后,根据正方形的几何性质建立标定方程,利用最小二乘法求解参数误差.此方法操作简单,成本低,易于测量,可避免机器人基座标系的校准工作.根据仿真结果,工业机器人绝对定位精度提高了77.87%,从而验证了该方法的有效性.

关键词(KeyWords): 几何约束;运动学参数;虚拟闭环;绝对定位精度

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作者(Author): 陆艺;于丽梅;郭斌;

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